基于三维超声图像的穿刺手术机器人辅助系统研究
STUDY ON ROBOT-ASSISTED SYSTEM FOR PERCUTANEOUS SURGERY BASED ON 3D ULTRASOUND IMAGES
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 Freehand三维超声系统的研究综述
1.3 图像引导的穿刺手术机器人系统研究综述
1.4 Freehand三维超声引导的穿刺手术机器人系统关键技术
1.5 本文的主要研究内容
第2章 穿刺手术机器人辅助系统构成及工作流程
2.1 引言
2.2 穿刺手术机器人辅助系统的构建依据
2.3 穿刺手术机器人辅助系统构成
2.4 穿刺手术机器人辅助系统工作流程
2.5 本章小结
第3章 Freehand超声图像三维重建技术研究
3.1 引言
3.2 基于电磁定位的freehand超声图像三维重建原理
3.3 基于改进“N”形模型的探头标定方法
3.4 基于PNN-Maximum算法的体素灰度计算
3.5 基于VTK和Ray-Casting算法的三维晶格可视化
3.6 Freehand超声图像三维重建实验
3.7 本章小结
第4章 基于临床手术流程的穿刺机器人控制方法研究
4.1 引言
4.2 基于临床手术流程的穿刺机器人运动规划
4.3 外力驱动的穿刺机器人拖动控制方法研究
4.4 基于针尖位移补偿算法的穿刺针姿态调整
4.5 基于力/位反馈的穿刺机器人进针速度模糊控制研究
4.6 本章小结
第5章 穿刺机器人运动参数计算及系统实验研究
5.1 引言
5.2 穿刺机器人运动参数计算
5.3 穿刺针实时监控
5.4 基于电磁发射器空间进针路径的穿刺针定位实验
5.5 基于三维超声图像空间进针路径的活体动物穿刺实验
5.6 穿刺手术机器人辅助系统的定位误差分析
5.7 本章小结
结 论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致 谢
个人简历