卫星编队物理仿真系统多参数视觉测量方法及仿真验证
MULTI-PARAMETER VISION MEASUREMENT METHOD AND SIMULATION VERIFICATION OF SATELLITE FORMATION PHYSICAL SIMULATION SYSTEM
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题背景
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题研究的目的和意义
1.2 国内外研究现状及分析
1.2.1 视觉测量的应用现状
1.2.2 测量靶标的设计
1.2.3 图像识别的方法
1.2.4 姿态参数的确定方法
1.3 本文主要的研究内容
第2章 基础理论
2.1 引言
2.2 摄像机成像模型
2.2.1 凸透镜成像模型
2.2.2 针孔成像模型
2.3 视觉测量坐标系
2.3.1 世界坐标系和摄像机坐标系
2.3.2 坐标系之间的变换
2.4 航天器姿态参数
2.5 图论基本知识
2.5.1 图论的基本概念
2.5.2 图的邻接矩阵
2.6 本章小结
第3章 基于多目标位姿测量编码靶标的设计方法
3.1 引言
3.2 二进制编码靶标的结构方案
3.2.1 编码靶标的设计原则
3.2.2 编码靶标的结构
3.3 二进制编码靶标的设计方法
3.3.1 编码靶标的编码方法
3.3.2 编码靶标的编码容量
3.3.3 编码靶标的正方向
3.3.4 编码靶标的编码距离
3.4 二进制编码靶标的设计方案
3.5 本章小结
第4章 二进制编码靶标的识别及位姿参数求取
4.1 引言
4.2 编码靶标图像的预处理
4.2.1 编码靶标图像的平滑滤波
4.2.2 编码靶标图像的二值化
4.2.3 特征点中心坐标的提取
4.3 基于图论的编码靶标分割方法
4.3.1 聚类分割方法简介
4.3.2 基于图论的聚类分割算法
4.3.3 分割算法的仿真验证
4.4 编码靶标位姿参数的求取
4.4.1 椭圆的最小二乘拟合
4.4.2 绕和轴旋转角度的求取
4.4.3 绕轴旋转角度的求取
4.4.4 位姿参数求取的仿真验证
4.5 本章小结
第5章 基于编码靶标的视觉测量方法仿真验证
5.1 引言
5.2 编码靶标位姿参数求取方法的数学仿真验证
5.3 编码靶标识别的仿真验证
5.3.1 具有完全编码信息的情况
5.3.2 具有不完全编码信息的情况
5.4 编码靶标位置和姿态的预估
5.4.1 编码靶标位置的预估
5.4.2 编码靶标姿态的预估
5.5 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书
致 谢