机器人辅助人工颈椎间盘置换手术导航技术研究
SURGICAL NAVIGATION FOR ROBOTASSISTING ARTIFICIAL CERVICAL DISCREPLACEMENT SURGERY
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题的目的及意义
1.2 手术导航系统简介
1.3 手术导航技术的国内外研究现状
1.4手术导航系统关键技术研究概述
1.5 本文主要研究内容
第2章 手术导航系统总体设计
2.1引言
2.2人工颈椎间盘置换手术导航原理
2.3 系统坐标系统定义与坐标转换
2.4手术导航系统硬件构成
2.5手术导航系统软件构成
2.6手术导航系统操作流程
2.7本章小结
第3章 基于X光影像和CT数据的2D/3D配准方法
3.1引言
3.2配准框架
3.3 DRR影像的生成
3.4 DRR影像与X光影像的2D/2D配准方法
3.5 C形臂X光发射源中心点的确定
3.6配准实验
3.7 本章小结
第4章 基于光学定位系统的机器人空间变换
4.1引言
4.2 光学定位系统的机器人空间变换原理
4.3光学定位系统的机器人空间变换方法
4.4 并联机器人动平台标定实验
4.5 本章小结
第5章 导航实验研究
5.1引言
5.2 X光影像配准实验
5.3定位导航实验
5.4本章小结
结 论
参考文献
致 谢