陀螺稳定平台控制策略研究
RESEARCH ON CONTROL STRATEGIES OF GYRO STABILIZED PLATFORM
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 国内外发展状况
1.3 陀螺稳定平台面临的问题和控制策略研究现状
1.3.1 面临的问题
1.3.2 控制策略研究现状
1.4 本文的主要研究内容和结构安排
1.4.1 研究目标
1.4.2 研究内容和结构安排
第2章 陀螺稳定平台总体设计
2.1 陀螺稳定平台总体方案设计
2.1.1 系统的设计指标
2.1.2 系统的机械结构和电气结构
2.1.3 系统的整体功能框图
2.2 元器件选型
2.2.1 伺服控制器的选择
2.2.2 伺服电机的选择
2.2.3 速率陀螺的选择
2.2.4 测角元件的选择
2.3 陀螺稳定平台系统的数学模型
2.3.1 直流力矩电机的数学模型
2.3.2 电视跟踪器的传递函数
2.3.3 单轴控制系统的数学模型
2.4 本章小结
第3章 陀螺稳定平台自抗扰控制
3.1 单轴平台系统的干扰力矩及其对系统的影响
3.1.1 基座角运动引起的沿平台轴作用的干扰力矩
3.1.2 常值干扰力矩引起的平台误差
3.1.3 周期干扰力矩引起的平台误差
3.2 自抗扰控制算法介绍
3.2.1 自抗扰控制的发展及其概述
3.2.2 自抗扰控制的原理
3.2.3 自抗扰控制离散算法
3.3 自抗扰控制仿真分析
3.3.1 系统跟踪特性分析
3.3.2 系统抗干扰性分析
3.3.3 稳定精度分析
3.4 本章小结
第4章 陀螺稳定平台鲁棒控制器设计
4.1 鲁棒控制基础
4.1.1 鲁棒控制理论简介
4.1.2 线性不确定系统频域模型
4.1.3 系统内稳定和小增益定理
4.1.4 标准控制问题
4.2 鲁棒性能准则及其指标转化问题
4.2.1 鲁棒稳定性及其标称性能条件
4.2.2 鲁棒性能的约束条件
4.2.3 鲁棒性能与鲁棒稳定转化问题
4.3 混合灵敏度问题与标准问题的转化
4.3.1 混合灵敏度优化设计问题
4.3.2 加权函数的限制条件
4.3.3 加权函数的选择
4.4 鲁棒控制器设计与仿真分析
4.4.1 加权函数约束条件分析
4.4.2 系统鲁棒稳定性分析
4.4.3 系统鲁棒性能分析
4.5 本章小结
第5章 陀螺稳定平台调试结果
5.1 系统测试环境
5.2 系统测试结果
5.2.1 主要信号波形测试
5.2.2 功能性测试
5.3 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致 谢
哈尔滨工业大学;