高精度陀螺稳定平台控制系统参数整定方法

摘要

为提高陀螺稳定平台控制系统的稳态精度、加快控制参数的整定速度,在传统的PID参数整定方法——Z N临界比例度法的基础上,运用自适应模糊控制算法与常规P ID控制器结合形成自适应模糊P ID控制器,并通过自适应模糊P ID控制器实现控制参数的在线整定,使系统具有良好的动态和静态性能.仿真实验结果表明:与常规P ID相比,自适应模糊P ID控制器具有更高的稳态精度,可大幅减小动态调整时间和系统超调.