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目录
第1章 绪论
1.1课题研究的背景及意义
1.2国内外在该方向的研究现状及分析
1.3课题来源及主要研究内容
第2章 绳驱式欠驱动灵巧手的总体设计
2.1引言
2.2欠驱动灵巧手作业功能的分析
2.3欠驱动灵巧手驱动技术与传动机构的分析
2.4欠驱动灵巧手的方案设计
2.5欠驱动灵巧手的结构设计
2.6本章小结
第3章 欠驱动灵巧手的运动学与力学分析
3.1引言
3.2机械手运动学的分析
3.3机械手抓取静力学的分析
3.4欠驱动手指的动力学分析
3.5本章小结
第4章 灵巧手开门抓取形态分析与结构参数优选
4.1引言
4.2灵巧手开门抓取形态的分析
4.3欠驱动灵巧手的结构参数优选
4.4本章小结
第5章 欠驱动灵巧手的抓取运动仿真
5.1引言
5.2欠驱动灵巧手联合仿真平台的搭建
5.3欠驱动灵巧手抓取规则物体的运动仿真分析
5.4欠驱动灵巧手抓取不规则物体的运动仿真分析
5.5本章小结
结论
参考文献
声明
致谢
哈尔滨工业大学;