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目录
第1章 绪论
1.1课题的研究背景和意义
1.2空间对接的国内外研究概况
1.3主动柔顺控制的国内外研究概况
1.4本文的主要研究内容
第2章 对接机构的构型和运动学分析
2.1引言
2.2对接机构的机械结构与构型分析
2.3对接机构的逆运动学分析
2.4对接机构的正运动学分析
2.5本章小结
第3章 主动柔顺控制策略研究
3.1引言
3.2对接机构的阻抗控制策略
3.3测力解算方法研究
3.4阻抗控制系统的仿真研究
3.5本章小结
第4章 自适应阻抗控制方法研究
4.1引言
4.2模糊自适应阻抗控制方法研究
4.3MRAC自适应阻抗控制方法的研究
4.4两种自适应策略的对比
4.5本章小结
第5章 火箭在轨组装对接的地面试验研究
5.1引言
5.2火箭在轨组装对接的地面试验系统
5.3对接试验方案的设计
5.4对接的地面试验
5.5本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
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致谢