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目录
第1章 绪 论
1.1课题来源及研究的背景和意义
1.2智能空中机器人系统的国内外发展概况
1.3基于ROS的机器人系统设计
1.4本文主要研究内容及结构
第2章 智能空中机器人系统总体设计
2.1无人机平台设计
2.2任务负载设计
2.3系统软件实现方式
2.4地面站环境搭建
2.5系统总体方案
2.6本章小结
第3章 基于ROS的空中机器人感知与控制接口
3.1机器人操作系统
3.2 PX4Flow智能光流传感器
3.3遥控器控制接口
3.4本章小结
第4章 智能空中机器人系统的节点设计
4.1位姿估测器节点设计
4.2控制器节点设计
4.3 PPM发送节点设计
4.4飞行规划节点设计
4.5系统的ROS节点图
4.6本章小结
第5章 智能空中机器人系统的测试
5.1系统软件测试
5.2系统实际运行
5.3本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
声明
致谢