中文摘要
英文摘要
目录
第1章 绪 论
1.1课题背景及研究的目的和意义
1.2大型机械臂关节及其接口研究现状
1.3具有容差能力的机械接口研究现状
1.4具有容差能力的电气接口研究现状
1.5本文的主要研究内容
第2章 关节快换接口总体结构设计
2.1引言
2.2快换接口总体方案设计
2.3初步锁定装置设计及分析
2.4电连接器辅助连接机构设计
2.5本章小结
第3章 关节快换接口容差结构设计与分析
3.1引言
3.2关节快换接口容差结构设计
3.3位姿容差分析与计算
3.4 ADAMS仿真实验
3.5本章小结
第4章 机械连接锁紧装置的设计与研究
4.1引言
4.2机械连接锁紧装置任务分析及设计
4.3弹簧加压定位装置力分析
4.4膨胀环与膨胀套参数确定
4.5机械连接锁紧装置所需拧紧力矩分析与确定
4.6本章小结
第5章 快换接口刚度分析与测试
5.1引言
5.2关节快换接口刚度分析
5.3快换接口刚度测试
5.4本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
声明
致谢