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动态场景下基于视觉的同时定位与建图
VISION BASED SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING IN DYNAMIC SCENES
摘要
Abstract
第 1 章 绪论
1.1 课题背景
1.2 课题研究的目和意义
1.3 国内外研究现状与 分析
1.4 本课题研究内容
第 2 章 基于特征点法的单目视觉里程计
2.1 相机与图像
2.2 相机运动的表示
2.3 数据关联
2.4 运动估计
2.5 本章小结
第 3 章 动态物体检测
3.1 引言
3.2 行人检测与跟踪算法
3.3 图像语义分割算法
3.4 运动物体检测
3.5 本章小结
第 4 章 基于非线性优化的后端优化
4.1 引言
4.2 基于图优化的SLAM 算法
4.3 优化策略
4.4 本章小结
第 5 章 动态场景SLAM算法
5.1引言
5.2 SLAM算法的失败场景
5.3 动态场景下的同时定位与建图
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致谢
哈尔滨工业大学;
