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摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1课题背景
1.2研究的目的和意义
1.3国内外研究现状
1.4研究现状分析
1.5主要研究内容及章节安排
第2章 手势轨迹控制无人机的相关理论基础
2.1引言
2.2 运动传感器
2.3识别算法基本原理
2.3.1 HMM算法原理
2.3.2 DTW算法原理
2.3.3算法对比分析
2.4卡尔曼滤波器原理
2.4.1估计过程信号
2.4.2滤波器的计算原型
2.4.3离散卡尔曼滤波器
2.5.1空间姿态解算
2.5.2相对位移计算
2.6本章小结
第3章 手势轨迹控制无人机系统设计
3.1引言
3.2系统的提出及整体方案
3.2.1飞控手势的设计
3.2.2轨迹控制无人机方案
3.3手势数据的采集及预处理
3.3.1手势数据平滑去噪
3.3.2动态多阈值手势截取
3.3.3手势数据重采样及归一化
3.4 DTW算法优化
3.4.1限定折线路径
3.4.2构造边界链表
3.4.3设置失真阈值
3.5 DTW算法手势识别过程
3.5.1手势识别过程
3.5.2手势轨迹数据的解算
3.6 无人机上PID控制实现
3.7.1数据通信协议
3.7.2通信方式
3.8无人机响应手势轨迹过程
3.9本章小结
第4章 手势轨迹识别结果及飞控性能分析
4.1引言
4.2数据采集平台的搭建
4.2.1手势识别硬件
4.2.2四旋翼无人机硬件平台
4.2.3 PC端数据采集分析平台
4.2.4移动端软件平台
4.3.1 参数设定
4.3.2实验方法
4.3.3实验结果与分析
4.3.4实验总结
4.4无人机实验与评价
4.4.1无人机实验环境
4.4.2实验结果与数据分析
4.5本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致 谢
