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摘 要
Abstract
第 1 章 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 飞行操作臂系统的研究现状与分析
1.2.1 国内外研究现状
1.2.2 国内外研究现状总结
1.3 本文主要研究内容
1.4 本文组织结构
第 2 章 轻型飞行机械臂设计及其运动学模型
2.1 轻型飞行机械臂的结构
2.2 笛卡尔空间运动学模型建立
2.2.1 正运动学模型
2.2.2 逆运动学模型
2.3 机械臂关节的角度标定
2.4 本章小结
第 3 章 视觉跟踪系统
3.1 视觉跟踪框架介绍和分析
3.2 视觉跟踪系统的实现
3.2.1 基于AprilTag的目标估计
3.2.2 视觉目标的伺服追踪
3.2.3 摄像机和关节坐标系的位姿关系标定
3.3 本章小结
第 4 章 轨迹优化和运动学补偿控制
4.1 轨迹优化
4.1.1 问题描述
4.1.2 基于关节空间的轨迹描述
4.2 基于NSGA-II的轨迹多目标优化
4.2.1 目标和约束
4.2.2 基于NSGA-II的优化求解
4.3 运动学补偿控制
4.3.1 轨迹修正
4.3.2 轨迹跟踪器
4.4 本章小结
第 5 章 实验
5.1 实验环境和实物平台配置
5.2 视觉跟踪和机械臂运动学验证
5.3 基于NSGA-II的轨迹优化实验
5.4 轨迹跟踪器实验
5.5 飞行抓取综合实验
5.6 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
