基于操作员意图识别的飞行机械臂抓取作业遥操作方法

摘要

本发明公开了基于操作员意图识别的飞行机械臂抓取作业遥操作方法，该系统由主端、从端和通讯环节组成。主端包括操作员、手控器、眼动仪、显示器和控制计算机，从端为由六旋翼无人机和五自由度机械臂组成的飞行机械臂。本发明通过记录操作员的眼动特征进行抓取目标意图识别，从而控制飞行器接近待抓取目标。辅助抓取程序利用虚拟夹具方法引导操作员通过操纵手控器完成抓取动作。复杂抓取任务操作员始终不脱离控制回路，而对于简单抓取任务，辅助抓取程序也可完全接管抓取任务，完成自主抓取。本发明将眼动信号和力反馈技术引入飞行机械臂抓取作业遥操作方法中，可以降低操作难度，减轻操作员在远程抓取控制过程中的认知负荷，提高抓取效率。