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摘 要
Abstract
第 1 章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 课题研究现状
1.2.1 机器人可通行域感知研究现状
1.2.2 机器人同时定位与语义制图研究现状
1.3 本文的主要研究内容
第 2 章 基于行人位置的可通行区域感知
2.1 引言
2.2 快速行人检测
2.2.1 快速建立特征金字塔
2.2.2 自适应非极大值抑制
2.3 道路采样区域建模与区域生长
2.4 本章小结
第 3 章 机器人同时定位与语义制图研究
3.1 引言
3.2 相机成像模型
3.3 跟踪线程
3.3.1 特征提取与传统匹配算法
3.3.2 快速鲁棒的特征匹配
3.3.3 基于帧间匹配的位姿优化
3.3.4 基于局部地图匹配的位姿优化
3.3.5 关键帧抉择
3.4 制图线程
3.4.1 地图点剔除
3.4.2 新地图点生成
3.4.3 局部集束调整
3.4.4 语义信息生成
3.5 闭环检测线程
3.6 本章小结
第 4 章 实验结果
4.1 基于行人位置的可通行域感知结果
4.2 机器人定位在数据集上的评价
4.3 机器人同时定位与语义制图实验结果
4.3.1 实际环境中的定位精度与地图制作
4.3.2 实际环境中的鲁棒性
4.4 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
