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复杂曲面机器人喷漆轨迹自动规划与优化方法研究
Research on Automatic Planning and Optimization ofRobotic Painting Trajectories on Complex Surfaces
目 录
摘 要
Abstract
第1章 绪论
1.1课题研究背景及意义
1.2国内外离线编程技术发展现状
1.3本文主要研究内容
第2章 喷漆相关模型的建立及应用
2.1 引言
2.2 数学模型的建立
2.2.1 喷枪轨迹数学模型的建立
2.2.2 平面上漆膜生长模型的建立
2.2.3 圆弧面上漆膜生长模型的建立
2.2.4 匀速喷涂时漆膜生长模型的建立
2.3 漆膜生长速率模型的应用
2.3.1 最小二乘拟合
2.3.2 基于分布曲线的轨迹优化方案
2.4 仿真实验
2.4.1 自由曲面交界处漆膜均匀度优化方案仿真
2.4.2 平行轨迹间漆膜均匀度优化方案仿真
2.5 本章小结
第3章 基于分片方法的喷漆轨迹规划
3.1 引言
3.2 复杂曲面分片
3.2.1 连通域
3.2.2 曲面分片规则
3.2.3 路径规划方法
3.3 分片评估方法
3.3.1 分片评估方法
3.3.2 路径评估方法
3.3.3 应用实例
3.4 本章小结
第4章 基于蚁群—蜂群算法的轨迹自由组合
4.1 引言
4.2 子片路径自由组合问题建模
4.3 蚁群—蜂群分层递阶法
4.3.1 蚁群算法（ACO）
4.3.2 蜂群算法（ABC）
4.3.3 蚁群—蜂群分层法
4.4 仿真实验
4.5 本章小结
第5章 基于粒子群-K算法的机器人关节轨迹规划
5.1 引言
5.2 机器人关节轨迹建模方法
5.3 粒子群—K算法介绍
5.3.1 粒子群算法（PSO）
5.3.2 粒子群—K算法
5.4 仿真实验
5.5 本章小结
结 论
总结
以后的工作
参考文献
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学位论文使用权限
致 谢
