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摘 要
Abstract
第1章 绪论
1.1.1 课题的来源
1.1.2 课题研究的背景和意义
1.1.3 国内外研究现状及分析
1.1.4 国内外文献综述的简析
1.2 主要研究内容
第2章 七自由度上肢外骨骼的结构设计与分析
2.1 引言
2.2 七自由度上肢外骨骼设计要求分析
2.2.1 人体上肢运动学分析及外骨骼自由度选择
2.2.2 人体上肢运动对应肌肉分析
2.2.3 现有六自由度上肢外骨骼分析
2.2.4 上肢外骨骼机器人设计要求
2.2.5 七自由度上肢外骨骼设计方案
2.3 上肢外骨骼的结构设计
2.3.1 大臂旋内/旋外转动关节的设计
2.3.2 多级张紧装置与编码器的布置
2.3.3 套索传动装置
2.4 本章小结
第3章 七自由度上肢外骨骼机器人分析
3.1 引言
3.2 七自由度上肢外骨骼各关节及其运动参数
3.3 七自由度上肢外骨骼机器人的硬件及传感器选型
3.4 外骨骼的运动特性分析
3.5 外骨骼的工作空间分析
3.6 总结
第4章 表面肌电信号-关节运动角度研究
4.1 引言
4.2 表面肌电信号
4.3 肌电信号采集实验
4.4 肌电信号映射实验
4.4.1 sEMG的特征提取。
4.4.2 随机森林算法
4.4.3 评价标准
4.4.4 参数选择
4.4.5 实验结果
4.5 本章小结
第5章 七自由度上肢外骨骼实验研究
5.1 引言
5.2.1 控制算法总体介绍
5.2.2 sEMG预处理
5.2.3 sEMG信号的软件保护处理
5.3 外骨骼被动模式运动控制实验
5.3.1 实验设计
5.3.2 外骨骼被动模式运动控制实验结果
5.4.1 实验设计
5.4.2 实验结果
5.5.1 实验设计
5.5.2 实验结果
5.6 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
