七自由度上肢假肢研究

摘要

上肢假肢是肢残患者的人工代偿器官,本文在科学基金支持下,对功能性多自由度上肢假肢的自由度分配、各自由度实现等问题进行研究,并研制了7自由度上肢假肢模拟装置.在该假臂中,肩关节设置3自由度,研制了承载大、尺寸小、具有平衡结构的电机内嵌式新型摆线少齿差传动;肘关节设2自由度,腕关节设1自由度;假手虽仍采用1自由度,但采用了多指节联动式手指,增大了开合角度,改善了握物适应性.假臂采用模块化设计、微电机驱动,灵活性大、控制方便.试验证明:7自由度假臂自由度选择、分配合理,肩、肘、腕关节相互配合,可较好地保证手的位置与姿态;采用多指节联动手指,有效的改善了假手的灵活性与仿真性.