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四旋翼飞行器位姿控制的滑模控制方法研究
POSITION AND ATTITUDE CONTROL OF A QUADROTOR UAV BASED ON SLIDING MODE CONTROL
摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1课题背景及研究的目的和意义
1.2国内外研究现状及分析
1.2.1国外研究现状
1.2.2国内研究现状
1.2.3国内外文献综述的简析
1.3主要研究内容以及章节安排
第2章 四旋翼飞行器动力学建模
2.1引言
2.2四旋翼飞行器的结构及其飞行原理
2.2.1“+”型四旋翼飞行器飞行原理
2.2.2“X”型四旋翼飞行器工作原理
2.3坐标系的选取
2.4四旋翼飞行器Lagrange方法建模
2.5本章小结
第3章 存在输入饱和的四旋翼经典控制方法研究
3.1引言
3.2四旋翼控制器内外环分离及外环控制器设计
3.2.1四旋翼外环控制器设计
3.3四旋翼内环PID控制器设计
3.3.1 PID控制器基本原理
3.3.2四旋翼内环PID控制器设计
3.3.3数值仿真
3.4类反步非线性控制
3.4.1四旋翼类反步非线性控制器设计
3.4.2数值仿真
3.5本章小结
第4章 带有输入饱和的滑模控制研究
4.1引言
4.2引理
4.3内环控制器设计
4.4数值仿真及分析
4.5本章小结
第5章 基于Qball 2的半实物仿真实验
5.1引言
5.2 Quanser硬件系统
5.2.1 Qball 2四旋翼
5.2.2 OptiTrack红外相机定位系统
5.2.3地面工作站
5.3 Quanser软件系统
5.3.1 QuaRC软件
5.3.2 Qball 2例程及框架
5.4半实物仿真实验
5.5本章小结
结 论
参考文献
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致 谢
