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摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题来源及研究目的和意义
1.1.1 课题的来源
1.1.2 课题研究的背景和意义
1.2 国内外研究现状与分析
1.2.1 建图技术研究现状与分析
1.2.2 路径规划技术研究现状与分析
1.3 主要研究内容
第2章 移动机器人导航系统构建
2.1 引言
2.2 移动机器人导航控制系统设计
2.2.1 导航系统总体结构
2.2.2 移动机器人导航功能配置
2.2.3 决策系统与执行系统通讯设计
2.3 激光点云优化处理
2.4 基于Qt的人机交互端设计
2.4.1 远程人机交互客户端设计
2.4.2 远程人机交互的实现
2.5 本章小结
第3章 基于构建子图的移动机器人建图方法研究
3.1 引言
3.2 建图方法设计
3.3 基于启发式搜索定位的子图构建
3.3.1 启发式搜索定位算法
3.3.2 概率栅格地图更新
3.4 子图快速筛选算法
3.5 本章小结
第4章 动态环境的强化学习路径规划方法研究
4.1 引言
4.2 基于代价地图的强化学习方法构建
4.2.1 全局路径的引入
4.2.2 环境模型的建立
4.2.3 动作空间定义
4.2.4 奖赏函数与值函数的设计
4.3 路径规划学习策略
4.3.1 Q学习训练算法
4.3.2 强化学习策略
4.4 仿真验证
4.4.1 仿真场景
4.4.2 训练阶段仿真
4.4.3 测试阶段仿真
4.5 本章小结
第5章 实验研究
5.1 引言
5.2 实验平台搭建
5.2.1 Gazebo环境实验平台
5.2.2 实体实验平台
5.3 基于构建子图的建图方法实验
5.3.1 建图实验
5.3.2 对比实验研究
5.4 基于强化学习路径规划算法实验
5.4.1 Gazebo环境实验
5.4.2 真实环境中实验
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
