基于力反馈型主手及虚拟环境的遥操作系统研究
RESEARCH ON TELEOPERATION SYSTEM BASED ON MASTER DEVICE AND VIRTUAL ENVIRONMENT
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪论
1.1.1 遥操作系统介绍
1.1.2 解决时延性问题的传统方法
1.1.3 本课题的研究意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 力反馈型主手的研究现状
1.2.2 虚拟环境技术的研究现状
1.2.3 接触力预测技术的研究现状
1.3 本文的研究内容
第2章 力反馈型主操作手的动力学分析
2.1 引言
2.2 主操作手机械结构方案
2.3 主操作手完整动力学模型
2.4 驱动部件摩擦力矩辨识与补偿
2.5 动力学模型不变参数辨识
2.5.1 模型不变参数分离与辨识
2.5.2 参数实验确定及仿真验证
2.6 本章小结
第3章 虚拟环境建模及虚实融合技术
3.1 引言
3.2 虚拟从端环境建模
3.3 图像采集及特征点获取
3.3.1 相机标定与矫正
3.3.2 特征点检测
3.4 图形图像虚实融合技术
3.4.1 虚实融合技术原理
3.4.2 图形图像融合与修正
3.5 本章小结
第4章 从端接触力模型及其参数辨识
4.1 引言
4.2 从端接触力模型建立
4.2.1 合理的接触力模型提出
4.2.2 接触力模型连续切换性分析
4.3 模型参数在线辨识技术
4.3.1 接触力模型线性化设计
4.3.2 模型参数的辨识算法
4.4 仿真实验验证
4.5 本章小结
第5章 基于虚拟环境的遥操作试验研究
5.1 引言
5.2 主从端系统介绍
5.2.1 主端系统介绍
5.2.2 从端系统介绍
5.3 总体系统介绍
5.4 试验设计及结果分析
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
