三轴气浮台质量特性优化设计及其参数辨识方法研究

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摘 要

Abstract

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第一章 绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 三轴气浮台研究现状

1.3 质量特性设计研究现状

1.4 参数辨识研究现状

1.5 论文主要研究内容

第二章 三轴气浮台质量特性优化设计

2.1 引言

2.2 坐标系定义及变换

2.2.1 坐标系描述

2.2.2 坐标变换

2.3 设计变量

2.4.1 优化问题数学建模

2.4.2 不干涉约束条件

2.4.3 标准粒子群优化算法

2.5 数学仿真与分析

2.6 本章小结

第三章 三轴气浮台姿态动力学建模与分析

3.1 引言

3.2.1 坐标系定义

3.2.2 坐标系变换

3.3 姿态动力学建模

3.3.1 基于3D摆的姿态动力学模型

3.3.2 简化的姿态动力学方程

3.4 数学仿真与分析

3.5 本章小结

第四章 转动惯量和质心位置联合参数辨识

4.1 引言

4.2.1 RLS基本原理

4.2.2 TD-RLS参数辨识模型

4.2.3 IRLS参数辨识模型

4.3 数学仿真与分析

4.3.1 TD-RLS仿真实验

4.3.2 IRLS仿真实验

4.4 本章小结

第五章 转动惯量和质心位置并发递推辨识

5.1 引言

5.2 可辨识性及可辨识度分析

5.2.1 可辨识性分析

5.2.2 可辨识度分析

5.3.1 并发递推辨识策略

5.3.2 质心位置辨识模型

5.3.3 转动惯量辨识模型

5.4 数学仿真与分析

5.4.1 可辨识性及可辨识度仿真分析

5.4.2 并发递推算法仿真分析

5.5 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

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致谢