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摘 要
Abstract
第 1 章 绪 论
1.1 课题来源背景及研究的目的和意义
1.2 质心测量技术研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.2.3 星球车质心测量研究现状
1.2.4 质心测量方法
1.3 本文主要研究内容
第 2 章 多构态星球车质心测量原理与系统建模
2.1 多构态星球车质心测量原理
2.1.1 星球车构态变化对其质心的影响
2.1.2 基于构态变化的星球车质心测量原理
2.2 多构态星球车质心测量统一计算模型
2.2.1 星球车质心测量坐标系的定义
2.2.2 基于星球车构态特征的变换矩阵确定
2.2.3 质心测量统一计算模型的建立
2.3 多构态星球车质心测量降维计算模型
2.3.1 测量模型维数与测量精度的关系
2.3.2 车轮中心点与测量点的几何关系
2.3.3 基于构态变换矩阵的测量模型参数变换
2.3.4 质心测量降维计算模型的建立
2.4 本章小结
第 3 章 多构态星球车质心测量系统的设计
3.1.1 质心测量系统功能要求及技术指标
3.1.2 质心测量系统总体组成及工作原理
3.1.3 质心测试台的构型设计
3.1.4 测试台测量机构的尺度综合与参数优化
3.2.1 测试台结构组成
3.2.2 可升降关节臂式测量机构设计
3.2.3 剪叉式支承机构设计
3.2.4 底座结构设计
3.3.1 电气系统总体设计
3.3.2 测试台运动控制系统设计
3.3.3 数据采集系统设计
3.3.4 人机交互界面
3.3.5 关键元器件选型
3.4 系统样机研制
3.5 本章小结
第 4 章 多构态星球车质心模拟测量与实验研究
4.1.1 模拟测量目的与方法
4.1.2 测量间隔角度的设定
4.1.3 模拟测量下构态参数与质心位置关系分析
4.1.4 模拟测量下星球车质心区域分析
4.2.1 质心测量实验设计
4.2.2 星球车多种构态下质心测量实验
4.2.3 星球车质心区域测量实验
4.3 本章小结
第 5 章 多构态星球车质心测量精度分析
5.1.1 测量精度与测量不确定度的关系
5.1.2 多构态星球车质心测量不确定度及其评定的意义
5.1.3 不确定度评定的一般方法及输出结果
5.2 基于自适应的拟蒙特卡洛法的不确定度评定方法
5.2.1 拟蒙特卡洛法采样点列的生成
5.2.2 拟蒙特卡洛法评定过程
5.2.3 自适应的拟蒙特卡洛法评定流程
5.2.4 拟蒙特卡洛法不确定度评定效果
5.3.1 设定构态下星球车质心测量不确定度评定结果
5.3.2 多构态星球车质心测量精度分析结果
5.4 本章小结
结 论
参考文献
附录
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
哈尔滨工业大学;
