减摇鳍电伺服系统控制器设计

摘要

减摇鳍作为船舶主要减摇装置之一，其转鳍驱动系统一直是电液伺服系统。近年来随着机电一体化技术的飞速发展，交流伺服驱动技术得到迅速发展，这使机电伺服系统作为减摇鳍驱动装置成为可能。本文的研究内容就在这样的背景下提出的。 本文通过对现有交流伺服系统的研究，结合减摇鳍的负载特性和工作环境，根据转鳍对系统功率和力矩要求，以及其它主要性能指标要求，选取减摇鳍电伺服系统的执行机构、电机驱动装置、传感器反馈元件以及位置控制器和PC主机。然后对转鳍驱动系统进行分析，建立系统各部分的数学模型。为满足伺服系统低静态误差和快速动态响应的要求，本文采用电流、速度、位置三闭环反馈控制思想，设计减摇鳍电伺服系统控制器。本文把以DSP为核心的运动控制器PMAC应用于减摇鳍电伺服系统中，进行控制器的设计，将显著提高系统的可靠性和灵活性。 最后，在MATLAB环境下对系统各环PID控制器进行仿真，调节控制器的参数。仿真结果表明：采用电伺服系统作为减摇鳍转鳍驱动系统是可行的，本文所设计控制器满足减摇鳍系统的性能指标要求。

目录

文摘

英文文摘

哈尔滨工程大学学位论文原创性声明

第1章绪论

第2章减摇鳍电伺服系统的硬件选择

第3章减摇鳍电伺服系统硬件连接

第4章减摇鳍电伺服系统控制器设计

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果

致谢