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声明
第1章绪论
1.1引言
1.2研究的意义和目的
1.3国际国内的研究现状
1.4论文主要研究内容
第2章欠驱动水平机械臂的分层滑模控制
2.1分层滑模变结构控制原理
2.1.1滑模变结构控制原理简介
2.1.2分层滑模变结构控制
2.2欠驱动系统的分层滑模变结构控制器设计
2.3控制系统运行仿真
2.4本章小结
第3章基于遗传算法全参数优化的分层滑模控制
3.1遗传算法及其原理
3.1.1遗传算法的特点与研究现状
3.1.2遗传算法的基本概念和基本步骤
3.2全参数时变遗传算法优化原理
3.2.1实数编码的变量设计和相应遗传操作
3.2.2基于实数编码的时变遗传算法性能测试
3.2.3针对欠驱动系统的全参数遗传优化方法
3.3经过遗传优化的控制器仿真研究
3.4本章小结
第4章基于自适应遗传优化的RBF神经滑模控制
4.1基于自适应遗传算法的RBF神经网络优化
4.1.1径向基函数网络的基本构成和学习算法
4.1.2改进的自适应遗传算法(AGA)基本原理
4.1.3基于自适应遗传算法的RBF神经网络优化
4.2基于RBF神经网络的分层滑模控制
4.2.1基于RBF神经网络的等效滑模控制原理
4.2.2基于RBF神经网络的分层滑模变结构等效控制原理
4.3基于RBF神经网络的分层滑模变结构控制器仿真分析
4.4本章小结
第5章欠驱动水平机械臂分层反步滑模控制
5.1反步(backstepping)法的基本思想
5.2自适应分层反步滑模控制原理
5.2.1自适应反步滑模控制基本原理
5.2.2自适应分层反步滑模控制理论及控制器设计
5.2.3改进的自适应分层反步滑模控制理论与控制器设计
5.3自适应分层反步滑模控制器仿真与分析
5.4本章小结
结论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢