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声明
第1章绪论
1.1课题的研究背景及研究意义
1.2遗传算法的发展状况
1.2.1遗传算法的发展背景
1.2.2遗传算法的研究现状
1.3倒立摆研究的发展状况
1.4本文主要的研究内容和结构安排
第2章遗传算法概述
2.1遗传算法的特点
2.2遗传算法的基本实现技术
2.3遗传算法的构成要素
2.4遗传算法运行参数
2.5本章小结
第3章GLIP型直线倒立摆系统建模与分析
3.1 GLIP型直线倒立摆结构
3.2直线一级倒立摆数学建模
3.3直线一级倒立摆系统可控分析
3.4.直线二级倒立摆数学建模
3.5直线二级倒立摆系统可控分析
3.6本章小结
第4章倒立摆系统的基本控制理论研究
4.1直线一级倒立摆的PID控制
4.1.1 PID控制算法
4.1.2 PID控制仿真
4.2直线一、二级倒立摆的极点配置控制
4.2.1极点配置算法
4.2.2极点配置控制仿真
4.3直线一、二级倒立摆的线性二次型最优控制
4.3.1线性二次型最优控制算法
4.3.2线性二次型最优控制仿真
4.4本章小结
第5章改进遗传算法的倒立摆控制系统研究
5.1基本遗传算法在倒立摆控制系统中的应用研究
5.1.1基本遗传算法的PID整定
5.1.2基本遗传算法的极点配置参数整定
5.1.3基本遗传算法的LQR参数整定
5.2改进遗传算法在倒立摆控制系统中的应用
5.2.1改进遗传算法的极点配置参数整定
5.2.2改进传算法的极点配置参数整定仿真结果分析
5.2.3改进遗传算法的LQR参数整定
5.2.4改进传算法的LQR参数整定仿真结果分析
5.3本章小结
第6章倒立摆系统控制的实验
6.1 PID控制实验
6.2极点配置实物控制
6.3LQR倒立摆控制实验
6.4本章小结
结论
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
参考文献
致谢