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第1章 绪论
1.1 水下地形导航的研究背景
1.2 水下地形导航系统的组成与研究现状
1.2.1 惯性导航系统
1.2.2 水深测量系统
1.2.3 水下地形数据库
1.2.4 地形函数的处理
1.2.5 地形导航滤波方法
1.3 论文研究内容与论文结构
第2章 水下地形函数的插值逼近
2.1 自然邻点插值
2.1.1 Delaunay三角化和Voronoi图
2.1.2 常规自然邻点插值
2.1.3 约束自然邻点插值
2.2 一种改进的协调Delaunay三角化方法
2.2.1 协调Delaunay三角化
2.2.2 现有协调Delaunay三角化方法
2.2.3 端点三角形外接圆法算法思想
2.2.4 端点三角形外接圆法算法描述
2.2.5 端点三角形外接圆法附加点个数收敛性说明
2.2.6 端点三角形外接圆法时间复杂度分析
2.2.7 端点三角形外接圆法实验验证
2.3 协调自然邻点插值
2.3.1 协调自然邻点插值算法描述
2.3.2 协调自然邻点插值有效性证明
2.3.3 协调自然邻点插值时间复杂度分析
2.3.4 协调自然邻点插值实验验证
2.4 本章小结
第3章 地形导航随机微分模型变分求解探索
3.1 水下地形导航随机微分模型
3.1.1 模型的建立
3.1.2 状态随机微分方程的弱解
3.2 递推伽辽金投影滤波(RGPF)
3.2.1 RGPF算法原理
3.2.2 投影空间基函数的选取
3.2.3 RGPF算法步骤
3.2.4 RGPF时间复杂度分析
3.3 实验研究
3.4 本章小结
第4章 地形导航随机微分模型的差分求解
4.1 常用非线性滤波方法的滤波过程
4.1.1 EKF滤波过程
4.1.2 UKF滤波过程
4.1.3 PF滤波过程
4.2 “位置速度模型”的差分求解
4.2.1 模型建立
4.2.2 模型求解
4.2.3 仿真研究
4.3 “位置航向航速模型”的差分求解
4.3.1 模型建立
4.3.2 模型求解
4.3.3 仿真研究
4.4 本章小结
第5章 基于矢量电子海图的水下地形导航区初选
5.1 水下地形参数的计算
5.2 地形参数与导航误差之间的关系
5.3 基于矢量电子海图的海底DEM构建方法研究
5.3.1 方法概述
5.3.2 岛屿边界线化简算法
5.3.3 TINDEM的构建
5.3.4 GridDEM的构建
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢