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目录
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 课题研究的目的与意义
1.3 欠驱动水面船舶运动镇定控制器的研究现状
1.4 本文的主要工作
第2章 欠驱动水面船舶的数学模型及其特性研究
2.1 引言
2.2 坐标系的建立
2.3 船舶数学模型
2.4 欠驱动水平面船舶模型的简化
2.5 船舶模型的仿真验证
2.6 欠驱动船舶的特性研究
2.7本章小结
第3章 基于Backstepping的欠驱动船舶运动镇定控制
3.1 引言
3.2 Lyapunov稳定性理论
3.3 Backstepping的设计原理
3.4 基于Backstepping的欠驱动水面船舶运动镇定控制器设计
3.5 基于Backstepping的欠驱动船舶运动镇定控制方法仿真
3.6 本章小结
第4章 自适应滑模反步法在欠驱动船舶运动镇定控制中的研究
4.1 引言
4.2 全局微分同胚变换以及子系统的划分
4.3 基于自适应滑模反步法的镇定控制器设计
4.4基于自适应滑模反步法的欠驱动船舶镇定仿真验证
4.5 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢
哈尔滨工程大学;