封面
声明
中文摘要
英文摘要
目录
第1章 绪 论
1.1 课题来源与目的意义
1.2 凝汽器结构以及原理
1.3 凝汽器清洗技术的研究现状
1.4 凝汽器除垢机器人研究进展
1.5 论文的主要内容和工作
第2章 凝汽器除垢机器人投送装置总体方案设计
2.1 引言
2.2 投送装置整体结构布局
2.3 投送装置送丝方案设计
2.4 投送装置机械臂方案设计
2.5 投送装置支撑与定位方案设计
2.6 小结
第3章 投送装置关键部件结构与选型
3.1 引言
3.2 送丝机与绞车结构设计
3.3 浮力材料的选择和重力补偿方式
3.4 机械臂力学模型与器件选择
3.5 基于SimMechanics的投送装置机械臂建模及仿真
3.6基于Simulink的机械臂伺服系统仿真
3.7小结
第4章 投送装置水下密封与运动模型建立
4.1引言
4.2除垢机器人投送装置水下密封
4.3 压力补偿
4.4投送装置运动学与动力学模型建立及仿真
4.5 小结
第5章 除垢机器人投送装置MATLAB与ADAMS联合动力学仿真
5.1引言
5.2 除垢机器人投送装置虚拟样机建立
5.3送丝过程动力学仿真
5.4除垢机器人投送装置联合仿真
5.5小结
结论
参考文献
致谢