多输入多输出非线性不确定系统的模糊自适应控制

摘要

工程实际应用中的大多数控制系统是多变量系统，因此多变量系统控制理论在各种各样的工程实际中有着广泛的应用，例如空间技术、电力、机械、机器人等高端前沿领域。由于控制系统的输入和输出之间存在耦合，因此多变量系统的控制非常复杂。进一步地，当多变量系统具有非线性或不确定性时，其控制问题则变得更加困难。目前在这个领域，能够设计出满意的控制器的理论成果仍较少。本文针对多输入多输出(MIMO)非线性不确定系统提出了三种模糊自适应控制方案。
　　针对控制增益阵对称且符号已知的MIMO非线性不确定系统，论文提出了一种模糊直接自适应控制方案。该方案对控制增益矩阵所做的假设比同类文献的假设更符合实际，控制效果更优。
　　针对控制增益阵对称或不对称但其顺序主子式已知的MIMO非线性不确定系统，论文提出了一种模糊间接自适应控制方案。该设计方案中利用了一种矩阵分解技巧，使得控制器的设计变得简单有效。
　　针对控制增益阵对称或不对称且未知的MIMO非线性不确定系统，论文提出了一种结合Nussbaum函数的模糊间接自适应控制方案。该方案仅用一个Nussbaum函数估计系统未知的控制方向，且在稳定分析时更简单。

目录

第一章 绪 论

1.1 非线性系统控制简介

1.2 课题研究简介

第二章 一类控制方向已知的MIMO非线性系统的直接模糊自适应控制

2.1 引言

2.2 问题陈述和符号说明

2.3 模糊逻辑系统简介

2.4 第一种模糊自适应控制方案

2.5 仿真算例

2.6 本章小结

第三章 一类控制方向已知的MIMO非线性系统的间接模糊自适应控制

3.1 问题描述

3.2 第二类模糊自适应控制方案

3.3 仿真算例

3.4 本章小结

第四章 一类控制方向未知的 MIMO 非线性系统的间接模糊自适应控制

4.1 问题描述

4.2 第三种模糊自适应控制方案

4.3 仿真算例

4.4 本章小结

第五章 总 结

5.1 主要结果及三种控制器性能比较

5.2 展望

参考文献

致谢

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