第1章 绪论
1.1 课题研究的背景及意义
1.2 四旋翼无人机国内外研究现状
1.2.1 四旋翼无人机的国外研究现状
1.2.2 四旋翼无人机的国内研究现状
1.3 本课题研究的内容
第2章 四旋翼无人机控制系统的原理及总体设计
2.1 四旋翼无人机的结构与原理
2.1.1 四旋翼无人机的结构
2.1.2 四旋翼无人机的控制原理
2.2 四旋翼无人机坐标系的建立及变换
2.3 四旋翼无人机控制系统的总体设计
2.4 本章小结
第3章 四旋翼无人机控制系统的硬件设计
3.1 主控制器的选型及电路
3.2 传感器的选型及电路
3.3 电机驱动模块的选型及电路
3.4 无线通信模块的选型及电路
3.5 电源管理模块的选型及电路
3.6 本章小结
第4章 四旋翼无人机控制系统的软件设计
4.1 主控制器的软件设计
4.2 传感器的软件设计
4.3 无线通信的软件设计
4.4 模糊PID控制器的设计及仿真
4.4.1 传统PID控制系统
4.4.2 模糊PID控制器的设计
4.4.3 仿真验证
4.5 基于四元数的姿态算法及仿真
4.5.1 基于四元数算法的控制原理
4.5.2 基于四元数算法的四旋翼无人机控制流程
4.5.3 基于四元数算法的四旋翼无人机控制仿真
4.6 本章小结
第5章 系统的调试与试飞
5.1 实验平台的准备与调试
5.2 飞行测试
5.3 本章小结
第6章 结论
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
附录Ⅰ基于四元数的四旋翼无人机姿态控制系统仿真图
致谢
攻读学位期间的研究成果
