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目录
第1章 绪 论
1.1引言
1.2 课题的提出及意义
1.3 国内外研究现状
1.4 课题的主要研究内容
第2章 臂架系统的运动学分析及轨迹规划
2.1泵车臂架系统简介
2.2臂架系统的运动学模型及正运动学分析
2.3 臂架系统的逆运动学分析
2.4 关节空间与驱动空间的运动关系分析
2.5 臂架系统的轨迹规划
2.6 基于计算机辅助技术的轨迹规划
2.7 本章小结
第3章 臂架系统的运动控制研究
3.1液压驱动系统简介及存在问题
3.2 泵车臂架液压驱动系统建模
3.3比例阀的死区补偿
3.4关节运动控制
3.5主动抗流量饱和控制
3.6 本章小结
第4章 臂架系统柔性动力学分析及振动控制研究
4.1 臂架系统的柔性多体动力学建模
4.2 臂架系统在外部激励作用下的振动分析
4.3 臂架系统振动的主动控制
4.4 本章小结
第5章 臂架系统工作端运动轨迹的试验研究
5.1臂架的控制系统介绍
5.2臂架系统工作端的轨迹运动试验
5.3本章小结
结论
参考文献
附录
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢