串联机械手空间轨迹运动控制方法研究

摘要

以六自由度串联机械手为研究对象,基于自主研发的以DSP+FPGA为核心的运动控制器,提出了一种机械手连续轨迹控制的方法.首先采用D-H坐标建立运动学模型,几何法推导模型逆解并用MATLAB做运动学仿真.然后搭建以DSP+FPGA为控制器的六轴机械手系统,其中DSP主要负责机器人运动学计算和轨迹规划,FPGA则通过数字积分法完成了各关节电机驱动的脉冲分配,以此驱动各关节电机到指定位置.进一步开发了用户友好的交互式图形界面,实时显示机械手的运行轨迹,最后对机械手空间轨迹运动控制方法进行了实验测试,验证了其准确性和实用性.