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目录
第 1章绪论
1.1课题背景及研究的目的和意义
1.2机器人可靠性的研究现状
1.3所用可靠性数学工具的研究现状
1.4本文的主要研究内容
第 2章基于故障树的2UPS+UP机械腿的可靠性分析
2.1引言
2.2故障树的建立
2.3故障树的定性分析--数学描述
2.4故障树的定量分析--机械腿的可靠度
2.5运动副的结构重要度
2.6本章小结
第 3章基于纯不连续马尔可夫过程的2UPS+UP机械腿可修系统可靠性分析
3.1引言
3.2纯不连续马尔可夫可修系统的建立与状态转移率矩阵
3.3可靠度与首次故障前的平均时间
3.4其余瞬态可靠性指标
3.5稳态可靠性指标
3.6本章小结
第 4章基于离散时间模型的2UPS+UP机械腿可修系统的可靠性分析
4.1引言
4.2离散时间马尔可夫可修系统的建立
4.3稳态可靠性指标
4.4瞬态可靠性指标
4.5与连续时间马尔可夫可修系统所得结果的比较分析
4.6本章小结
第 5章六足仿生机器人的可靠性分析
5.1引言
5.2允许最多一条腿故障时的可靠性
5.3允许最多两条腿故障并且两条故障腿不相邻时的可靠性
5.4两种情况下六足仿生机器人系统可靠性指标的比较
5.5本章小结
结论
参考文献
附录 文中编制并使用的MATLAB代码
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢