声明
第1章 绪 论
1.1引言
1.2搅拌摩擦焊概述
1.3柔顺控制技术研究现状
1.4本文主要研究内容
第2章 搅拌摩擦焊机床整体方案及其机构分析
2.1 引言
2.2 搅拌摩擦焊机床整体方案
2.3 2UPR/RPS并联机构的机构分析
2.4 机构的运动学仿真
2.5 本章小结
第3章 搅拌摩擦焊机床的位置控制研究
3.1引言
3.2伺服控制系统建模与分析
3.3位置控制器设计
3.4搅拌摩擦焊机床位置控制的联合仿真
3.5 本章小结
第4章 搅拌摩擦焊机床的柔顺控制研究
4.1引言
4.2阻抗控制策略
4.3 工件参数估计算法
4.4 本章小结
第5章 搅拌摩擦焊机床的柔顺控制联合仿真
5.1引言
5.2机器人力控制策略
5.3搅拌摩擦焊的搅拌头受力情况
5.4柔顺控制联合仿真与分析
5.5 本章小结
结论
参考文献
致谢