声明
第1章 绪 论
1.1 课题背景及意义
1.2 课题相关研究现状
1.2.1 触觉技术概况
1.2.2 触觉传感器概况
1.2.3 面临的主要问题
1.3 主要研究内容
1.3.1 学术构想与思路
1.3.2 研究内容
第2章 柔性多维度触觉感知装置原理设计
2.1 引言
2.2 触觉感知系统的分析研究
2.3 柔软度测试原理分析
2.3.1 柔软度测试分析
2.3.2 柔软度测试原理
2.4 接触摩擦测试原理分析
2.4.1 接触摩擦力测试分析
2.4.2 全柔性力/位传感器原理分析
2.4.3 柔性力/位传感器在柔性基体中的工作原理
2.5 温度及热传导测试原理分析
2.5.1 温感测试方法
2.5.2 温感测试原理
2.6 触觉感知测试兼容性设计
2.6.1 触觉感知系统三维图设计
2.6.2 感知测试间的影响及利用
2.7 本章小结
第3章 多维度触觉感知系统制造工艺研究与样机研制
3.1 引言
3.2 柔性基体模具设计方法
3.3 柔性感知基体成型工艺研究
3.3.1 软体成型工艺过程
3.3.2 全柔性力/位传感器成型工艺
3.3.3 触觉感知柔性基体的成型工艺
3.4 柔性基体变形有限元分析
3.4.1 硅橡胶参数确定
3.4.2 有限元分析结果
3.5 本章小结
第4章 多维度触觉感知硬件系统设计
4.1 引言
4.2 控制采集系统的逻辑结构
4.3 触感采集的硬件结构
4.4 触觉感知采集电路设计
4.5 本章小结
第5章 多维度触觉感知系统的软件系统与机器学习算法
5.1 引言
5.2 触觉感知的上位机系统
5.2.1 上位机界面
5.2.2 触觉感知数据的处理
5.3 触觉感知系统的机器学习算法
5.3.1 常用的机器学习算法
5.3.2 触觉感知系统对决策树算法的应用
5.4 下位机软件系统
5.5 本章小结
第6章 实验分析与评估
6.1 引言
6.2 触觉感知系统独立检测实验研究
6.2.1 柔软度测试实验
6.2.2 粗糙感测试实验
6.2.3 温感测试实验
6.3 触觉感知系统整体兼容性测试实验
6.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
