声明
第1章 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 课题相关研究现状
1.2.1 软体机器人研究现状
1.2.2 软体机械手研究现状
1.2.3 软体机器人变刚度特性研究现状
1.3 主要研究内容
第2章 多自由度变刚度软体机械手设计
2.1 引言
2.2 软体机械手设计
2.2.1气动驱动器分析与优选
2.2.2 基于仿生肌肉学构型设计
2.3 多自由度变刚度软体机械手构型设计
2.4 本章小结
第3章 软体机械手运动学和静力学特性分析
3.1 引言
3.2 编织型气动人工肌肉运动特性分析
3.3 编织型气动人工肌肉力学特性分析
3.4 纵向调姿模块位置正解
3.5 基于等圆弧假设模型运动学分析
3.6 软体机械手数学模型仿真分析
3.7 软体机械手工作空间分析
3.8 软体机械手静力学分析
3.9 本章小结
第4章 软体机械手样机研制与控制系统设计
4.1 引言
4.2 软体手指制作
4.2.1 纵向调姿模块设计制作
4.2.2 横向变刚度模块设计制作
4.3 控制系统硬件设计
4.3.1 控制系统硬件组成
4.3.2 控制系统硬件结构
4.4 本章小结
第5章 软体机械手性能测试与实验研究
5.1 引言
5.2 控制系统上位机程序设计
5.3 气动驱动器运动/力实验分析
5.4 软体手指变刚度特性分析
5.5 运动学和静力学理论数据与实验数据对比分析
5.6 软体机械手抓取实验研究
5.7 软体机械手变刚度实验研究
5.8 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
