声明
第1章绪 论
1.1引言
1.2国内外自动调平控制的研究现状
1.2.1国外自动调平控制研究现状
1.2.2国内自动调平控制研究现状
1.3课题来源及研究意义
1.4本文的主要研究内容及技术路线
1.4.1研究目标
1.4.2研究内容
1.4.3技术路线
1.5本章小结
第2章浅海移动式平台机械结构及液压系统设计
2.1设计依据
2.2基本要求
2.3浅海移动式平台机械结构与工作原理
2.3.1机械结构及特点
2.3.2工作原理
2.4关键零部件的强度计算及分析
2.4.1外筒
2.4.2内筒
2.4.3上铰接接头
2.5浅海移动式平台液压系统设计
2.5.1行走机构液压系统的设计
2.5.2自动调平液压系统的设计
2.6本章小结
第3章自动调平控制系统及调平控制策略分析
3.1自动调平控制系统简介
3.2常见调平控制策略的对比与选择
3.2.1浅海移动式平台自动调平的运动学分析
3.2.2位置误差调平法
3.2.3角度误差调平法
3.3基于“设定点”的位置误差调平控制策略
3.3.1与“设定点”不动调平法的区别
3.3.2“恒距设定点”不动调平控制策略
3.3.3“虚腿”问题
3.4调平流程及调平的动态特性
3.5本章小结
第4章自动调平控制系统建模与仿真
4.1自动调平的关键性能要求
4.1.1阀控非对称液压缸系统建模
4.1.2传递函数
4.2单支腿模糊PID控制系统研究
4.2.1传统PID控制
4.2.2模糊PID控制
4.2.3单支腿控制系统仿真及结果分析
4.3自动调平控制系统整体联合仿真
4.3.1整体联合仿真液压系统AMESim模型
4.3.2整体联合仿真MATLAB模型
4.3.3整体仿真结果与分析
4.4本章小结
第5章浅海移动式平台自动调平系统实验研究
5.1实验目的和实验内容
5.2实验数据的采集
5.2.1控制程序软件简介
5.2.2数据采集软件简介
5.3实验工况与结果分析
5.3.1不同直径障碍物工况
5.3.2不同行驶速度工况
5.4影响因素分析
5.5本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要研究成果
致谢
燕山大学;
