异步时钟下水下目标协同定位算法研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 本课题的研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 水声传感器网络研究现状

1.2.2 水下目标定位研究现状

1.3 论文结构安排

第2章 水下目标在运动学约束下异步定位算法设计

2.1 引言

2.2 定位方式分析

2.2.1 传统长基线定位算法

2.2.2 异步时钟定位方式

2.3 AUV运动学模型

2.4 定位算法研究

2.4.1 基于EKF的协同定位算法

2.4.2 基于UKF的协同定位算法

2.5 仿真分析

2.6 本章小结

第3章 水下目标在动力学约束下异步定位算法设计

3.1 引言

3.2 系统架构和定位策略

3.2.1 水下传感器网络系统架构

3.2.2 水下合作目标的动力学分析

3.2.3 异步时钟下的定位策略

3.3 水下潜器的协同定位

3.3.1 传播时间和位置关系构建

3.3.2 协同定位算法设计

3.4 性能分析

3.4.1 算法有界性分析

3.4.2 克拉美罗下界(CRLB)

3.5 仿真结果

3.5.1 传感器与潜器信息物理交互过程分析

3.5.2 协同定位算法精度比较

3.5.3 协同定位算法仿真时间比较

3.5.4 误差统计分析

3.6 本章小结

第4章 水下目标在声线弯曲约束下的异步算法设计

4.1 引言

4.2 水下介质分层分析

4.3 定位策略

4.3.1 模型建立

4.3.2 网络架构

4.3.3 定位流程分析

4.3.4 定位过程中的目标节点运动状态分析

4.4 算法设计

4.5 仿真分析

4.6 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致谢