声明
第1章 绪 论
1.1 机器人路径规划的背景及意义
1.2 路径规划策略国内外研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 路径规划需要解决的问题
1.4 本文主要研究内容及结构安排
第2章 机器人模型及路径规划中的运动学分析
2.1 引言
2.2 机器人基本组成及模型介绍
2.2.1 移动机器人结构及模型
2.2.2 工业机器人结构及模型
2.3 机器人路径规划分类
2.4 机器人运动学分析
2.4.1 移动机器人运动学
2.4.2 工业机器人运动学
2.5 本章小结
第3章 基于多行为策略的移动机器人路径规划研究
3.1 引言
3.2 多行为路径规划方法
3.2.1 基于势场法的目标追踪行为
3.2.2 基于模糊控制的静态避障行为
3.2.3 U型陷阱逃脱行为
3.2.4 基于模糊控制的动态避障行为
3.3 速度模糊控制器的设计
3.4 仿真研究
3.4.1 追踪移动目标点仿真研究
3.4.2 突现障碍物仿真研究
3.4.3 U型陷阱仿真研究
3.4.4 动态障碍物仿真研究
3.4.5 速度模糊控制器仿真研究
3.4.6 综合实验仿真研究
3.5 本章小结
第4章 基于多遍顺序局部搜索策略的机械臂路径规划
4.1 引言
4.2 运动环境建模
4.2.1 顺序局部搜索(SLS)及空间离散化
4.2.2 多遍顺序局部搜索
4.3 改进蚁群算法的路径规划
4.4 基于改进蚁群算法的多遍顺序局部搜索策略
4.5 路径规划
4.6 仿真结果分析及实验验证
4.6.1 Dobot四轴机械臂平台实验验证
4.6.2 埃夫特ER3A-C60六轴机械臂平台实验验证
4.7 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
