新型太阳跟踪装置机构的研究

摘要

太阳能是一种具有开发潜能的能源,但目前太阳能的利用率不高,理论分析表明,采用跟踪技术可以提高37.7﹪的能量接受率,太阳跟踪装置成为国内外学者研究的热点.本文首先对国内外现有的太阳跟踪装置的原理进行分析,结果表明这些装置普遍存在着刚度低、跟踪范围小、精度低等缺点,因此提出了一种新型的太阳跟踪装置,该装置采用三自由度并联球面机构.其次本文以球面三角学理论为数学基础,对三自由度并联球面机构进行了运动学分析,导出三自由度并联球面机构的位置反解和速度反解方程,得出机构的雅可比矩阵.再次对球面机构的性能进行研究,利用保角变换理论将球面机构工作空间在平面中表示,在分析串联球面机构可达工作空间的基础上,得出给定机构参数的并联球面机构的可达工作空间和可达工作空间面积性能图谱,得出对应于不同灵活度ε的灵巧工作空间和灵巧工作空间面积性能图谱,结论表明,在给定机构参数β<,1>,β<,2>的情况下,α<,1>,α<,2>越是靠近90°,其可达工作空间和灵巧工作空间面积越大;利用雅可比矩阵对机构进行奇异位形分析,得出几种特定机构参数的奇异位形.最后,选择机构参数α<,1>=90°,α<,2>=90°,β<,1>=60°,β<,2>=60°的球面机构,以天津市夏至日为例,应用虚拟样机技术,在仿真软件Adams中进行运动学仿真,得出各个电机的转角、角速度和角加速度的曲线,验证了机构的可行性,为该装置的后续研究提供了基础,为三自由度并联球面机构的研究提供资料.

目录

文摘

英文文摘

第一章绪论

§1-1研究太阳跟踪装置的意义

§1-2国内外现状及发展趋势

§1-3新型双轴跟踪装置

§1-4三自由度并联球面机构简介

§1-5论文选题的意义和研究内容

第二章三自由度并联球面机构的运动分析

§2-1球面三角形理论基础

2-1-1球面常三角形和极三角形

2-1-2球面三角公式

§2-2三自由度并联球面机构位姿反解

2-2-1几何关系的导出

2-2-2矢量W1、W2、W3的方向余弦

2-2-3由机构约束条件导出位姿反解

§2-3三自由度并联球面机构的速度反解

2-3-1速度反解的概念

2-3-2三自由度并联球面机构的速度反解

2-3-3三自由度并联球面机构的雅可比矩阵

第三章三自由度并联球面机构的性能分析

§3-1三自由度并联球面机构的工作空间

3-1-1保角变换理论

3-1-2三自由度串联球面机构的可达工作空间

3-1-3三自由度并联球面机构的可达工作空间及其性能图谱

3-1-4三自由度并联球面机构的灵活度和灵活工作空间

§3-2三自由度并联球面机构的奇异位形

第四章新型太阳跟踪装置的运动学仿真

§4-1仿真及Adams软件简介

§4-2三自由度并联球面机构运动学仿真

第五章结论与展望

§5-1结论

§5-2研究展望

参考文献

致谢

攻读学位期间所取得的相关科研成果