基于嵌入式和总线技术的智能移动机械手控制系统开发

摘要

本文以实验室自行设计开发的基于ARM9 内核的S3C2440 开发板为硬件平台，以微软提供的嵌入式软件开发工具 Platform Builder和EVC++为软件平台进行了对智能移动机械手控制系统的研究。 智能移动机械手技术是机械手研究领域的一个重要分支，一直都是世界机器人研究的热点。目前，智能移动机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛的得到了应用。为了赋予移动机械手智能控制和自主导航的能力，解决传统机械手开发过程中存在着成本高、体积大、功耗大、噪音大、布线复杂、维修困难等问题。本文应用嵌入式技术和总线技术开发了智能移动机械手控制系统。本文主要研究内容如下： 1．在嵌入式系统上实现现场总线的扩展。由于主控制器S3C2440 没有集成现场总线接口，因此必须在其上完成现场总线硬件电路的扩展，即利用嵌入式技术和现场总线技术把现场总线模块和嵌入式系统相结合。 2．实现嵌入式系统和现场总线之间的数据通信。在Windows CE 操作系统下编写现场总线的驱动程序和应用程序，实现嵌入式系统和现场总线之间的数据通信。 3．实现智能移动机械手各个关节之间的数据通信。移动机械手的动作是由电机驱动来完成的，因此要实现对移动机械手的控制，就必须在嵌入式平台上实现电机的控制接口。 通过现场总线搭建移动机械手多个关节之间的硬件电路，并设置现场总线参数，从而实现现场总线多个节点之间的数据通信。 4．通过实验对智能移动机械手控制系统进行整体调试，从而验证移动机械手运行的稳定性以及该控制系统的可行性、可考性。

目录

文摘

英文文摘

声明

第一章 绪论

第二章 智能移动机械手控制系统总体设计

第三章 智能移动机械手控制系统硬件设计

第四章 智能移动机械手控制系统软件设计

第五章 智能移动机械手控制系统实验

第六章 结论与展望

参考文献

致谢

攻读学位期间取得的科研成果

附录