第一章 绪论
1.1课题的研究背景与意义
1.2喷涂机器人国内外研究现状
1.2.1轨迹规划研究现状
1.2.2编程技术研究现状
1.3课题来源及主要研究内容
第二章 喷涂机器人系统的需求分析和总体设计
2.1喷涂机器人的研究目标
2.2喷涂机器人控制系统的功能需求分析
2.3喷涂机器人轨迹规划的关键技术
2.4喷涂机器人控制系统的总体设计
2.5本章小结
第三章 喷涂机器人运动学和速度规划算法基础
3.1喷涂机器人的位姿描述
(1)位置描述
(2)姿态描述
(3)刚体的位姿描述
3.2喷涂机器人的运动学
3.2.1机器人的D-H描述
3.2.2运动学正解
3.2.3运动学逆解
3.2.4运动学验证
3.3机器人的工作空间分析
3.4雅可比矩阵求解及奇异点区域研究
3.4.1雅可比矩阵的定义
3.4.2雅可比矩阵的求解
3.4.3奇异点区域研究
3.5三次S型速度规划算法
3.5.1速度规划算法介绍
3.5.2 S型速度规划算法研究介绍
3.5.3三次S型速度规划算法基础
3.5.4仿真实验
3.6本章小结
第四章 喷涂机器人的轨迹规划研究
4.1喷涂机器人姿态插补算法
4.1.1机器人姿态表示法介绍
4.1.2机器人姿态插补算法研究介绍
4.1.3基于五次多项式的四元数球面线性姿态插值
4.2关节空间轨迹规划
4.2.1三次多项式插值法
4.2.2三次S型速度规划插值法
4.2.3仿真实验
4.3笛卡尔空间轨迹规划
4.3.1直线轨迹规划
4.3.2圆弧轨迹规划
4.3.3两段轨迹间的过渡圆弧轨迹规划
4.3.4仿真实验
4.4笛卡尔空间避奇异轨迹规划
4.4.1判断准则和规划原理
4.4.2直线避奇异轨迹规划
4.4.3圆弧避奇异轨迹规划
4.4.4仿真实验
4.5本章小结
第五章 喷涂机器人的编程技术中轨迹规划实验
5.1基于示教编程的轨迹规划
1）编程指令介绍
2）编程语言解析
5.2基于示教自动化编程的轨迹规划
5.3轨迹规划实验
5.3.1实验测量设备介绍
5.3.2示教编程实验
5.3.3示教自动化编程实验
5.4本章小结
总结与展望
参考文献
攻读硕士学位论文期间发表论文
声明
致谢
