智能汽车横、纵向及综合控制系统的研究

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摘要

第一章 绪论

1．1研究背景

1．2研究意义

1．3自动驾驶汽车研究现状

1．3．1国外研究现状

1．3．2国内研究现状

1．4智能车横、纵向及综合运动控制研究现状

1．4．1横向运动控制研究现状

1．4．2纵向运动控制研究现状

1．4．3横纵向运动综合控制研究现状

1．5论文主要研究内容

第二章智能汽车研究基础理论和动力学系统建模

2．1智能汽车研究基础

2．1．1 模糊控制相关概念

2．1．2 PID控制理论

2．2车辆动力学系统建模

2．2．1车辆坐标系

2．2．2车辆横向动力学模型

2．2．3车辆纵向动力学模型

2．3本章小结

第三章车辆横向控制系统设计和仿真

3．1车辆坐标系的转换

3．2建立车辆动力学-道路模型

3．3最优预瞄驾驶员模型

3．4预瞄模糊控制器的设计

3．5横向控制系统仿真与分析

3．6本章小结

第四章纵向控制系统设计及仿真

4．1纵向直接控制系统的设计

4．1．1油门踏板模糊控制器的设计

4．1．2制动踏板模糊控制器的设计

4．1．3制动踏板和油门踏板的切换策略

4．2纵向控制系统仿真与分析

4．3本章小结

第五章智能汽车横、纵向及综合控制系统设计与仿真

5．1前言

5．2车辆纵向控制系统的仿真验证

5．3车辆横向控制系统的仿真验证

5．4车辆横纵向综合控制系统的仿真

5．5本章小结

第六章总结与展望

6．1总结

6．2工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士期间发表的论文及参加科研情况说明