清扫车清扫机构的控制研究

摘要

该文具体从以下几个方面对国产清扫车作了较为全面、深入、的探索和研究.Ⅰ对国内外的清扫车发展水平作了较为深入的对比研究;Ⅱ利用智能技术中的人工神经元网络对于清扫车清扫机构的盘刷速度控制问题进行了分析和探讨;Ⅲ对清扫车清扫机构的盘刷避障问题进行了分析,采用超声波的方法对障碍物进行探测及分析以及采用相应的避障措施,从而提高了清扫车盘刷的自适应能力,实现自动避障.

目录

文摘

英文文摘

引言

1绪论

1.1清扫车概述

1.1.1清扫车概况

1.1.2清扫车工作机构及布置形式

1.1.3清扫车清扫机构的功能要求

1.2国内外清扫车发展概述

1.2.1国外清扫车机电一体化概述

1.2.2国内清扫车机电一体化概述

1.3国内清扫车的发展趋势

1.4本文主要工作

2智能技术的理论基础

2.1智能技术概述

2.2工神经元网络简介

2.2.1生物神经元模型

2.2.2人工神经元模型

2.2.3人工神经元网络的基本特征

2.3人工神经元网络的分类

2.3.1前馈型网络

2.4误差反传(BP)网络及其改进

2.4.1 BP算法的数学描述

2.4.2 BP学习算法的改进

2.5本章小结

3清扫车清扫机构的速度控制研究

3.1清扫车清扫机构速度控制问题的提出

3.2清扫车清扫机构盘刷转速与清扫速度的匹配

3.2.1清扫集尘机理分析

3.2.2盘刷转速对盘刷接地点速度的影响

3.2.3清扫车清扫速度对盘刷接地点速度的影响

3.2.4盘刷转速、清扫速度与清扫效率、清扫能力的关系

3.3神经网络在清扫车盘刷速度控制中的应用

3.3.1利用BP网络进行分析

3.3.2神经网络的硬件实现

3.4清扫车盘刷速度控制的实验研究

3.4.1液压马达调速系统方案综述

3.4.2实验系统硬件设计

3.4.3实验系统软件设计

3.5本章小结

4清扫车清扫机构避障功能的研究

4.1关于清扫车清扫机构避障功能的提出

4.2利用超声波进行避障

4.2.1超声测距简介

4.2.2超声检测及测距用于清扫车的可行性及其实现

4.3清扫车盘刷避障功能的具体实现

4.3.1系统硬件设计

4.3.2系统软件设计

4.4本章小结

5总结与展望

致谢

参考文献