基于角点特征匹配的机器人路标定位方法研究

目录

第一个书签之前

摘 要

ABSTRACT

1 绪论

1.1 引言

1.2 课题研究背景及意义

1.3 国内外研究现状

1.3.1 室外移动机器人定位技术

1.3.2 路标定位技术研究

1.4.1 本文的研究内容

1.4.2 本文的组织架构

2 系统结构

2.1 系统总体框架

2.2 系统流程

2.3 路标设计

2.4.1 Kinect 简介

2.4.2 Kinect 深度测量原理

2.4.3 Kinect开发环境

2.5 本章小结

3 图像预处理

3.1 Kinect相机标定

3.1.1 相机成像模型

3.1.2 相机的畸变

3.1.3 相机标定

3.2 灰度化处理

3.3 图像滤波降噪处理

3.4 本章小结

4 路标识别及系统定位算法

4.1 引言

4.2 角点检测

4.2.1 角点检测方法

4.2.2 改进的BW角点检测算法

4.3 路标特征匹配算法

4.3.1 特征匹配方法

4.3.2 基于角点密度分布的角点去噪和匹配算法

4.4 系统定位算法

4.4.1 深度图像数据

4.4.2 深度数据的获取

4.4.3 深度图像配准

4.4.4 路标距离计算

4.5 本章小结

5 实验研究与结果分析

5.1 引言

5.2 实验系统与环境

5.3 路标识别实验

5.3.1 综合性能分析

5.4.1 静态定位实验

5.4.2 动态定位实验

5.5 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致 谢

参考文献

附 录

A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录

B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果及专利目录