电磁诱导式喷雾机器人控制系统的研究

摘要

本文研制了一种基于电磁诱导导航方式的喷雾机器人控制系统以完成温室内自动化喷雾。用无线调频数传的方式实现了对喷雾机器人的遥控和监视。　　机器人监控器采用ARM7(LPC2104)作为MCU。根据机器人的功能要求设计了5×8矩阵式触摸键盘，监控器还包括液晶显示模块和调频数传模块。监控器完成对机器人和诱导信号切换器的监控。　　诱导信号切换器也是基于LPC2104构建的。并设计制作了信号切换电路，完成对71个诱导线回路的自动切换。完成了喷雾机器人自动路径、动作计算以及实时无线通信等复杂的自动化喷雾控制软件设计。运行试验表明，系统工作稳定可靠，满足了喷雾机器人的功能要求。

目录

文摘

英文文摘

独创性声明和关于论文使用授权的说明

第一章绪论

1.1本课题研究的意义

1.2自动化喷雾国内外研究现状

1.3研究内容与目标

第二章系统总体方案设计

2.1系统结构方案

2.2诱导线、位置标志的布置及机器人的路径规划方案

2.3喷雾机器人工作方案

第三章喷雾机器人硬件设计

3.1机器人机械结构及驱动方案

3.2基于DSP的机器人控制器

3.3机器人传感系统

3.4机器人驱动系统

3.5喷雾单元接口及机器人控制键盘接口

3.6喷雾机器人控制系统的硬件结构

第四章四轮独立驱动导航算法设计与实现

4.1诱导跟踪控制策略

4.2诱导跟踪实时控制算法

4.3机器人诱导跟踪实验

4.4机器人手动控制

第五章监控器和信号切换器设计

5.1主控制器LPC2104

5.2液晶模块接口及液晶驱动

5.3键盘及其接口

5.4监控器操作说明

5.5监控器调试与实验

5.6诱导信号切换器设计

第六章系统通信及全自动喷雾控制

6.1系统无线通讯方式的确定

6.2无线调频数传模块F49P

6.3系统通信

6.4全自动喷雾控制

第七章结论与展望

7.1结论

7.2展望

参考文献

致谢

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