マルチレートフィードフォワードに基づく精密サーボのための軌道追従制御理論の新展開

摘要

本稿では，マルチレートフィードフォワードに基づく軌道追従制御理論の新展開として，本研究グループで近年提案された連続時間系に不安定零点を持つ制御対象への完全追従制御法(Preactuation PTC 法) を紹介した。離散時間領域における零点は，1) 連続時間領域に対応する零点がある真性零点，2) 連続時間領域に対応する零点を持たない離散化零点，の2 種類がある。連続時間領域で不安定な零点を持つ制御対象は，離散時間領域で不安定な真性零点を持つ。一方で，連続時間領域の零点が安定であっても，相対次数が2 次を超えている場合，離散化零点は不安定となる。