Design of a PD Position Control based on the Lyapunov Theory for a Robot Manipulator Flexible-Link

机译：基于李雅普诺夫理论的机械臂柔性连杆局部放电位置控制设计

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We propose the design of a PD position control for a one link flexible manipulator. This paper is based in development the scheme control using the theory Lyapunov, where the existence, unicity and asymptotic behavior of the equilibrium point is defined i

机译：我们提出了一种用于单连杆柔性机械手的PD位置控制的设计。本文基于李亚普诺夫理论在开发中的方案控制，其中定义了平衡点的存在，唯一性和渐近行为。

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来源
《Robotics and Biomimetics, 2006 IEEE International Conference on; Kunming,China》||P.890-895|共6页
会议地点 KunmingChina
作者
Murrugarra; C.; Grieco; J.; Fernandez; G.; De Castro; O.;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类工业技术;
关键词
Lyapunov methods; PD control; asymptotic stability; control system synthesis; end effectors; flexible manipulators; manipulator dynamics; position control; Lagrange-Euler equation; Lyapunov theory; PD position control design; asymptotic behavior; end-effector; robot;

机译：Lyapunov方法; PD控制;渐近稳定性;控制系统综合;末端执行器;柔性机械臂;机械臂动力学;位置控制; Lagrange-Euler方程; Lyapunov理论; PD位置控制设计;渐近行为;末端执行器;机器人;

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