MEMS 慣性センサを用いた水中移動軌跡追従システムの検討

摘要

近年、安価で運用が容易な観測機の開発が求められている。筆者らは安価かつ運用容易な探査機としてフリーフォール型水中無人探査機に着目し開発をおこない、水深70[m]で全周水中映像のリアルタイム取得に成功した[1]。本研究では、微小電気機械システム（Micro-ElectroMechanical Systems: MEMS）の慣性装置を利用した位置推定システムの実現を目指している。一般に、慣性センサ単体での位置推定は、経時的に誤差が累積されるため長時間における位置推定は非常に困難である。そのため、陸上では衛星測位情報と組み合わせた位置推定システムが試みられている。一方、水中では音響機器を用いて測定した静止系の情報と組み合わせた報告がなされている。