MEMS 慣性センサを用いた水中移動軌跡追従システムの検討

摘要

近年、安価で運用が容易な観測機の開発が求められてい る。筆者らは安価かつ運用容易な探査機としてフリーフォ ール型水中無人探査機に着目し開発をおこない、水深 70[m]で全周水中映像のリアルタイム取得に成功した[1]。 本研究では、微小電気機械システム（Micro-Electro Mechanical Systems: MEMS）の慣性装置を利用した位置 推定システムの実現を目指している。一般に、慣性センサ 単体での位置推定は、経時的に誤差が累積されるため長時 間における位置推定は非常に困難である。そのため、陸上 では衛星測位情報と組み合わせた位置推定システムが試み られている。一方、水中では音響機器を用いて測定した静 止系の情報と組み合わせた報告がなされている。